随着单片机技术的飞速发展，以及电动机驱动芯片性能的日益完善，本设计系统通过单片机掌控直流电动机构建了电动车在符合规定拒绝的跷跷板上的规定运动：在规定时间内的行进、前进运营；跷跷板正处于平衡状态时以及抵达跷跷板末端的行驶候时；分阶段动态表明其行经所用时间。该设计系统使用双CPU设计思路：搭配AT89S52作为主CPU，主要已完成对数据采集系统的数据处理，掌控，电动车的动态表明，以及主从CPU的通信功能；搭配AT89C2051作为从CPU，掌控电机的扭矩。该设计系统中使用脉冲宽度调制技术（PWM）构建对直流电动机的精确与灵活性调压。　　1.系统设计　　1.1总体方案分析论证　　根据设计拒绝，以系统核心掌控功能的构建为显然，明确提出两种系统总体设计方案展开分析论证：　　方案一：使用中大规模的可编程逻辑电路作为核心掌控部分，其功能模块还包括标识线检测，行车路线矫正，动态表明，电机掌控等。

各个功能模块状态的维持或移往的条件各不相同传感器收集的信号。　　方案二：使用51系列单片机作为掌控核心，并且使用主、从结构的双CPU系统设计思路：搭配AT89S52作为主CPU，主要已完成数据的收集、处置，电动车状态的动态表明，以及主从CPU的通信功能；搭配AT89C2051作为从CPU，利用该型号单片机不具备的脉冲宽度调制输入功能构建对直流电动机的精确与灵活性的调压。

此种设计思路可以有效地的提升整机的实时控制性能，而且余留了大量的内存和模块，为系统更进一步的功能拓展奠下了基础。对应的系统结构框图如图1右图。

　　图1系统结构框图　　上述两种方案理论上都是不切实际的，方案一原理非常简单，但在为了修改电路包含，搭配大规模构建逻辑电路的同时，也令其设计系统的成本大幅度提高，从而使整机的性价比大大降低；方案二，搭配性价比低的单片机包含双CPU系统，需要充分发挥单片机在小规模自动化设计系统的性价比优势，而且因设计者对单片机应用于技术掌控的比较更为娴熟，在设计调试过程中，可操作性更加强劲，充分发挥的空间也更大，因此我们搭配了实用性较强的方案二。　　1.2主要功能模块方案分析论证　　根据系统功能设计拒绝，该设计系统不应还包括：均衡检测模块、定位检测模块、直流电机驱动模块等三大功能模块。　　1.2.1均衡检测模块方案论证　　均衡检测模块的主要功能是构建系统检测、驱动、再行检测、再行驱动的一个循环修正电动车行驶路线，保证构建电动车在跷跷板上精确的按拒绝自动来往运营，均衡衰退待时，末端衰退待时，能够将收集到的涉及测试信号送来系统控制器展开小车行经时间和均衡惯性时的状态命令。

根据所要构建的功能拒绝，我们明确提出两种设计方案：　　方案一：用于角度传感器已完成均衡检测部分。将角度传感器加装在承托平板半圆柱块的顶端，板与地面有夹角变化，传感器的输入电压也适当地转变，被检测后送往单片机内展开处置，再行由单片机对电机收到适当的掌控信号。

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